Die Beziehungen zwischen Deutschland und Bulgarien reichen mehr als 1000 Jahre zurück. Zu Beginn des neunten Jahrhunderts besaßen das Frankenreich und das Khanat Bulgarien unter Khan Krum eine gemeinsame Grenze. 864 trafen Khan Boris I. und König Ludwig der Deutsche friedlich an der Donau zusammen. Dreihundert Jahre später erschlossen deutsche Bergleute bulgarische Erzvorkommen. Auch im Mittelalter blieb das Bulgarische Reich bis zur Eroberung durch die Osmanen 1396 in steter Verbindung mit den Staaten des deutschen Sprachraums.

Nach der „nationalen Wiedergeburt“ Bulgariens im 19. Jahrhundert und der Unabhängigkeit nach dem Türkisch-Russischen Krieg wählte das Land 1879 aufgrund der Auflagen des Berliner Kongresses und auf Empfehlung des Russischen Zaren einen deutschen Regenten, Fürst Alexander Battenberg. Seit dieser Zeit bauten sich enge Kontakte zu Verwaltung und Militär des Deutschen Reiches auf, aber auch enge Wirtschaftsbeziehungen und ein reger kultureller Austausch, zu dem vor allem tausende bulgarische Studenten an den deutschen Universitäten beitrugen. 1887 wählte die bulgarische Große Volksversammlung Ferdinand I von Sachsen-Coburg und Gotha zum bulgarischen Fürsten. 1918 forderte die Entente, dass alle Deutschen Bulgarien zu verlassen hätten. Bulgarien trat in beide Weltkriege als Verbündeter Deutschlands ein. Die Nachkommen Fürst Ferdinands, Boris III und Simeon II, regierten bis 1946 (letzterer kehrte sogar von 2001 bis 2005 noch einmal als Regierungschef in seine Heimat zurück).

Nach dem zweiten Weltkrieg blieben die deutsch-bulgarischen politischen Kontakte innerhalb der sowjetischen Einflusssphäre eng, aber auch auf kulturelle Ebene florierte der Austausch, viele Bulgaren studierten an ostdeutschen Universitäten. Auch der Tourismus, sowohl aus dem östlichen als auch aus dem westlichen Teil Deutschlands spielte bereits zu Zeiten des Kalten Kriegs in Bulgarien eine vergleichsweise große Rolle.

Seit der – fast gleichzeitig erfolgten – politischen Wende 1989 sind die Republik Bulgarien und das wiedervereinigte Deutschland enge Partner. 2004 trat Bulgarien der NATO bei. Der EU-Beitritt Bulgariens fiel mit der deutschen EU-Präsidentschaft am 1. Januar 2007 zusammen. Nach seiner ersten erfolgreichen EU-Ratspräsidentschaft 2018 mit Schwerpunkt Westbalkan (WEB) bleibt die EU-Annäherung der Länder des Westlichen Balkans, die Schengen-Vollmitgliedschaft und der Beitritt zur Eurozone für Bulgarien im Fokus.

Seither sind die Beziehungen zwischen Deutschland und Bulgarien sind auf allen Ebenen vertrauensvoll und freundschaftlich. Der Meinungs- und Besuchsaustausch hochrangiger Politiker beider Seiten ist rege, wie die Besuche von Bundespräsident Steinmeier und Bundesminister des Auswärtigen Maas in 2019 in Bulgarien und von Ministerpräsident Borisov in Deutschland unterstrichen. Freundschaftsgruppen des Deutschen Bundestags und der bulgarischen Volksversammlung widmen sich der Pflege der bilateralen Beziehungen. Für das moderne Bulgarien ist Deutschland ein wichtiger strategischer Partner. Besonders eng sind die Beziehungen Bulgariens zu den Bundesländern Bayern und Baden-Württemberg mit jeweils Gemischten Kommissionen, die regelmäßig in Deutschland bzw. Bulgarien  zusammenkommen.

Die in Sofia tätigen deutschen politischen Stiftungen leisten mit ihrer Projektarbeit wichtige Impulse zur weiteren Entwicklung der Rechtsstaatlichkeit und Korruptionsbekämpfung und fördern die Stärkung der Zivilgesellschaft in Bulgarien sowie auf dem Balkan.